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| 一种基于虚拟场景的机器人避障路径规划方法 | |
张珩 ; 陈靖波; 赵猛
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| 2008-08-13 | |
| Rights Holder | 中国科学院力学研究所 |
| Abstract | 本方法主要用于基于虚拟机器人的机器人避障路径规划，其利用规则体的包络对障碍物建模，并充分结合了关节空间法和C空间法的思想，在保持较高精度的前提下，通过在H和V平面上的投影确定障碍域，将三维避障路径规划问题转化成两个平面内的二维问题。该规划方法可提高规划的安全性，实时性和高效性。 |
| Application Date | 2006-07-07 |
| Application Number | CN200610091002.1 |
| Patent Number | CN100410030C |
| Claim | 1. 一种基于虚拟场景的机器人避障路径规划方法，包括步骤： (1)确定机械臂的初始状态θ1(0)和目标状态θ1； (2)确定时间步长h和Δθ1； (3)计算障碍物在水平面内的障碍域HSSmin和HSSmax以及垂直平面内的障碍域 (4)在由θ1(0)确定的垂直平面内顺序调节θ2、θ3、θ5； (5)按靠近原则将θ4调节到180、0、-180度； (6)判断若θ1∈(HSSmin，HSSmax)而QQ1∈(HSSmin，HSSmax)或θ1＜HSSmin&QQ1＞HSSmax或QQ1＜HSSmin&θ1＞HSSmax时，进入下一步，否则进入第十步； (7)计算θ1的准目标位置QQ1； (8)将θ1由当前位置调节到QQ1； (9)再由QQ1确定的垂直平面内调节θ2、θ3、θ5，使得当θ1∈(HSSmin，HSSmax)后L1，L2，L3将不会与障碍物相撞； (10)将θ1由当前位置调到QQ1； (11)计算由QQ1确定的垂直平面下基座的障碍域； (12)按θ5、θ3、θ2的顺序调节关节角到目标关节角QQ5，QQ3，QQ2。若成功，则进入下一步； (13)按θ2、θ3、θ5的顺序调节关节角到目标关节角QQ2，QQ3，QQ5。若成功，则进入下一步； (14)调节θ4至目标关节角QQ4； (15)调节θ6至目标关节角QQ6； (16)规划结束。 |
| Language | 中文 |
| Classification | 发明授权 |
| Status | 失效 |
| Note | 未缴年费 |
| Country | 中国 |
| Agency | 北京中创阳光知识产权代理有限责任公司 |
| Document Type | 专利 |
| Identifier | http://dspace.imech.ac.cn/handle/311007/46009 |
| Collection | 力学所知识产出(1956-2008) |
| Recommended Citation GB/T 7714 | 张珩,陈靖波,赵猛. 一种基于虚拟场景的机器人避障路径规划方法. CN100410030C[P]. 2008-08-13. |
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| 200610091002.1.pdf（534KB） | 开放获取 | -- | View Download | |||
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