| 复杂大时延的多主多从共享遥操作方法 | |
李文皓 ; 张珩; 冯冠华
| |
| 发表期刊 | 航空学报
 |
| 2021-01-25 | |
| 卷号 | 42期号:01页码:207-221 |
| 摘要 | 共享遥操作结合了遥操作和多机器人协调技术,是重要的空间机器人复杂任务拓展和遥操作可靠性提升方式。首先,在综述现有共享遥操作技术的基础上,利用遥操作系统的超前预报特性,提出机器人复杂大时延的共享遥操作方法,给出了多操作员多机器人(MM/MS)复杂操作系统描述模型,设计了分时树状分组策略并给出其使用的前提条件。提出了MM/MS组间共享遥操作方法、时延信息维护规则、操作请求判断和状态信息维护方法。然后,给出了相应组内共享遥操作算法。最后,以多操作员单机器人(MM/SS)共享遥操作为例,给出了简化规则,使用以某大型空间机械臂为对象的MM/SS遥操作系统进行了数字仿真实验。实验结果表明:本文方法在20s级不确定时延、操作端的交互时延与遥操作回路时延比为0～1等复杂条件下,均可实施连续稳定的遥操作。 |
| 关键词 | 空间机器人 不确定大时延 多操作员多机器人(MM/MS) 共享遥操作 分时树状分组 |
| 收录类别 | EI ; CSCD |
| 语种 | 中文 |
| 项目资助者 | 中国科学院战略性先导科技专项（XDA17030200） ; 国家重点基础研究发展计划（2013CB733000） ; 国家自然科学基金（11002143） ; 载人航天领域预先研究项目（030601,030101）~~ |
| CSCD记录号 | CSCD:6923619 |
| 力学所作者排名 | 1 |
| 引用统计 | |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://dspace.imech.ac.cn/handle/311007/86255 |
| 专题 | 先进制造工艺力学实验室 |
| 作者单位 | 1.中国科学院力学研究所 2.中国科学院大学工程科学学院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 李文皓,张珩,冯冠华. 复杂大时延的多主多从共享遥操作方法[J]. 航空学报,2021,42,01,:207-221. |
| APA | 李文皓,张珩,&冯冠华.(2021).复杂大时延的多主多从共享遥操作方法.航空学报,42(01),207-221. |
| MLA | 李文皓,et al."复杂大时延的多主多从共享遥操作方法".航空学报 42.01(2021):207-221. |
| 条目包含的文件 | 下载所有文件 | |||||
| 文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
| Jp2021040.pdf（1210KB） | 期刊论文 | 出版稿 | 开放获取 | CC BY-NC-SA | 浏览 下载 | |
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